Gáspár Péter, Németh Balázs, Bokor József

Járműirányítás


További szabályozási módszerek

Az alábbiakban négy olyan további szabályozás kerül röviden bemutatásra, ami a fenti kategóriák közül egyikbe sem sorolható be igazán, azonban a megközelítési mód különlegessége miatt érdekelsek. A cikkben három zóna került elkülönítésre, amelyben különböző performanciák és szabályozási törvények kerültek felírásra (előrecsatolt és visszacsatolt PD irányítások formájában). A referenciamodell nemlineáris, és általa formalizálhatók a dinamikus megoldások a biztonságai korlátozásokkal és kényelmi előírásokkal együtt. A zárt szabályozási kör képes kompenzálni a nem modellezett dinamikák és a külső zavarások hatásait. [33] kutatás során a hosszirányú járműmodell egy egyszerű járműkövető kettős integrátor. A szerzők a módszerben biztonsági zónákat definiáltak az elöl haladó jármű mozgásának és szándékának függvényében. A tanulmányban egy járműkövetési modell került kidolgozásra kompozit struktúrájú Lyapunov-függvények alapján. Az irányítási szabályok biztosítják a rendszer stabilitását és a minimális túllövést a sebességszabályozásban. A módszer bilineáris mátrixegyenlőtlenséghez vezet, a szabályozójel pedig a jármű gyorsulása, ami által a gyorsítási és fékezési esetek kezelhetők. Ezzel szemben [87] tanulmányban a beavatkozójelek a kerekek hajtó-/fékezőnyomatékai. Ezek kiszámításához három szabadságfokú, a hossz- és keresztirányt együttesen figyelembe vevő modell került alkalmazásra. A cikk az úgynevezett modell-free szabályozási elvet használja, abból a célból, hogy egy intelligens PI (úgynevezett iPI) szabályozót tervezzen meg. Ezáltal a hosszirányú pozicionálási hiba redukálható. A bemutatott módszer robusztus a modellezési hibákkal és a parametrikus bizonytalanságokkal szemben. Végezetül, [72] kutatás olyan hosszirányú irányítás tervezésére fókuszál, ami által garantálható egy optimum a várható üzemanyag-fogyasztás és a várható utazási idő között. Az optimalizálási probléma a Bellman-elven alapszik, kiszámítása offline történhet, amíg a kívánt járműsebesség egy lépésre előre online számítható.

Járműirányítás

Tartalomjegyzék


Kiadó: Akadémiai Kiadó

Online megjelenés éve: 2019

ISBN: 978 963 454 328 2

Jelen könyv a járműirányítás módszertani és megvalósítási kérdéseivel foglalkozik. A járműirányítási tematika tárgyalását alapvetően a BME Közlekedés és Járműmérnök képzésében fontos szerepet játszó Járműirányítás BSc két féléves oktatás határozta meg. Ugyanakkor a könyv anyaga a kari oktatás több szintjén kerül tárgyalásra, így más BSc tárgyakban és az MSc és a PhD képzésekben egyaránt.

Hivatkozás: https://mersz.hu/gaspar-nemeth-bokor-jarmuiranyitas//

BibTeXEndNoteMendeleyZotero

Kivonat
fullscreenclose
printsave