Control Type

Kp

Ki

Kd

P

0.5Ku

-

-

PI

0.45Ku

1.2Kp/Tu

-

PD

0.8Ku

-

KpTu/8

PID

0.6Ku

2Kp/Tu

KpTu/8

Pessen Integral Rule

0.7Ku

2.5Kp/Tu

3KpTu/20

Some overshoot

0.33Ku

2Kp/Tu

KpTu/3

No overshoot

0.2Ku

2Kp/Tu

KpTu/3