Az 1.7. fejezet szerint a kényszerek előírt feltételek, melyek korlátozásokat jelentenek a mozgásokra nézve (1.15. definíció). Az eddigiekben többnyire úgy tekintettük, hogy a kényszerfeltételek minden körülmények között teljesülnek, például egy rúd csuklóval rögzített pontja bármilyen terhelés mellett helyben marad. Azonban találkoztunk olyan esetekkel is, amikor a kényszerfeltétel csak bizonyos megkötések mellett teljesült: például a kötél csak akkor biztosítja két pont távolságának az állandóságát, ha húzott, az egyoldalú (unilaterális) támasz pedig megakadályozza két test egymásba hatolását, de lehetővé teszi a testek elválását. Az ilyen kényszereket feltételes kényszereknek nevezzük. A valóságban minden kényszer csak bizonyos közelítésekkel teljesül – gondoljunk például arra, hogy a kényszereket elvileg biztosító testek a gyakorlatban deformálódnak a terhelések hatására. Ezeket a deformációkat általában elhanyagolhatónak tekintjük a modellezés során. Az előbb említett kötél esetében azonban nem arról van szó, hogy nem elég pontosan teljesül a kényszerfeltétel: élesen elkülöníthetők azok az esetek, amikor a kényszerfeltétel jó közelítéssel teljesül (

search

, húzás), és azok, amikor nem teljesül (

search

, nyomás). Sőt, egy valóságos kötél nem tud elviselni bármekkora húzóigénybevételt sem, mert túlságosan nagy erő mellett elszakad. Ehhez hasonlóan, a többi kényszer teljesülését is korlátozza, hogy nagy terhelések mellett tönkremenetel következhet be. Az eddigiekben tárgyalt kényszerek esetében hallgatólagosan mindig kizártuk a tönkremenetel bekövetkezését.