A modellprediktív irányítás (MPC) jellegű megközelítéseknek az az alapja, hogy a jármű előtt lévő útvonal az idő függvényében – egy felvett fix időlépést figyelembe véve – fel van osztva egy véges horizonton. Ennek a horizontnak a mentén a rendszer diszkretizálásra kerül, ami által kiszámítható, hogy adott beavatkozó jelek mellett a rendszer milyen célállapotot ér el, és fordítva. Az irányítástervezési probléma abban áll, hogy ismert célállapot esetében milyen beavatkozó jelsorozatot szükséges előállítani ahhoz, hogy a kezdeti értékből a rendszer – véges horizontot figyelembe véve – eljuthasson a célállapotba. [19] cikkben egy hibrid – azaz folytonos és diszkrét állapotokat magában foglaló – modell alapján tervez szabályozást. A rendszer hibrid voltát a szakaszonként affin lineáris függvények serege hozza létre, a kerék-talaj erőkapcsolat nemlinearitása ugyanis modellezhető a hosszirányú kúszás függvényében ilyen módon. Továbbá az MPC irányításba be lehet vonni korlátozó feltételeket, jelen esetben itt ezek a korlátozások a hajtónyomaték nagyságára, valamint annak változási sebességére vonatkoznak. Végeredményében a cikk egy robusztus vonóerő-tervező algoritmust mutat be, ahol a robusztusságot valós vizsgálatokon elemzik. [77] kutatás egy kétszintű irányítástervezést mutat be. Az alsó szinten a jármű és a hajtáslánc dinamikájában lévő nemlinearitások (belső égésű motor nyomatéki karakterisztikái, változó sebességváltó-állás, légellenállás parabolikus jellege) kezelésére alkalmas irányítás dolgozik, amíg a magas szintű irányítás egy MPC szabályozás, ami a minimális sebességkövetési hiba biztosításáról gondoskodik. Ez a magas szint felel a minimális követési hibán kívül az üzemanyag-fogyasztás csökkentéséért, valamint a közel haladó járművekhez való alkalmazkodásért. A kényelmi és biztonságossági kritériumok teljesítéséért az MPC eljárás során alkalmazott kvadratikus programozási algoritmusba épített korlátozó feltételek gondoskodnak.