A csúszómód szabályozás célja egy előre definiált performancia biztosítása. Egy jelkövetés esetén például a performancia átírható a hibák állapottér-reprezentációba való áttételével stabilitási feladattá. Az egyensúlyi origóállapotot a szabályozásban egy csúszófelület segítségével éri el a rendszer. Megjegyzendő, hogy a csúszómód szabályozás velejárója a kapcsolgatás, amivel a rendszer a csúszó felületen vezethető. A csúszómód szabályozás – egyszerűsége és jó formalizálhatósága miatt – népszerű, de a kapcsolgatás sokszor nemkívánatos performanciaveszteséget okozhat. [80] egy másodrendű nemlineáris járműdinamikai modellt vesz alapul, ami feedback linearizálható. A járműdinamika mellett további hajtáslánc- és erőátviteli elemek is modellezésre kerülnek, mint például a dízelmotor turbófeltöltővel, nyomatékváltó, fokozatváltó, retarder, a légfék és a kerék-talaj kapcsolat. A cikk kétszintű szabályozást mutat be. A felső szintű csúszómód szabályozás célja, hogy egy kívánt hajtónyomatékot generáljon a kívánt jármű gyorsulásértékéből. Továbbá a szabályozó robusztusságot biztosít a rendszerre ható külső zavarásokkal szemben. Két fajta alsó szintű szabályozás kerül bemutatásra, úgymint a táblázat alapú motorszabályozás, valamint az ON/OFF működésű fékirányítás. [48] cikkben bemutatott szabályozórendszer három elemet tartalmaz: a feladattípustól függő magas szintű csúszómód szabályozást, ami magában foglalja a járműgyorsulást mint vezérlőjelet, a fék és a hajtás közötti kapcsolási logikát, valamint a fék- és a hajtási rendszerek alacsony szintű csúszómód szabályozásait egyenként. A hosszirányú dinamika leírása egy viszonylagosan egyszerűsített modell alapján történik, míg a fék és a motor modelljei lényegesen összetettebbek.